Nascut a Itàlia el 1550, de mare sexagenària. Es va enrolar a l'exèrcit venecià per lluitar contra els turcs però aviat va contreure una malaltia a la cama. El 1571 ingressa com a pacient i criat a l'hospital d'incurables de San Giacomo, a Roma. Nou mesos més tard és acomiadat pel seu temperament.
Temps enrere, en un naufragi, havia fet a Déu la promesa de fer-se religiós franciscà. Quan es troba en la misèria a causa de perdre tots els béns pel joc, s'ofereix com a obrer i missatger en un convent de Caputxins. Allí sent la crida de Déu a la conversió. Després d'un sermó del pare superior, comença a plorar i demana perdó pels seus pecats, amb la ferma resolució de canviar. Tenia 25 anys.
Va demanar ser admès com a franciscà, però per la nafra va ser rebutjat. També ho fou al noviciat dels caputxins. De nou a l'hospital de Santiago es va dedicar a atendre els altres malalts, per la qual cosa va ser nomenat assistent general de l'hospital. Dirigit espiritualment per sant Felip Neri, va estudiar teologia i va ser ordenat sacerdot.
El 1575 es va adonar que davant de la gran quantitat de pelegrins que arribaven a Roma, els hospitals eren incapaços d'atendre bé als malalts, i va decidir fundar una comunitat de religiosos que es dediquessin exclusivament als hospitals. Amb dos companys va començar la nova congregació, els Serfs dels Malalts, els quals observaven una regla comuna. Anaven cada dia al gran hospital de l'Esperit Sant per assistir els malalts. Els preparaven per rebre els sagraments i morir a les mans de Déu. El 1585, la comunitat havia crescut molt i va prescriure als seus membres un vot d'atendre els presoners, els malalts infecciosos i els malalts greus de les cases particulars. Des de 1595 va enviar religiosos a les tropes per servir d'infermers, origen dels infermers de guerra, abans que existís la Creu Roja.
El 1588 un vaixell amb malalts empestats no va rebre permís per entrar a Nàpols. Els Serfs dels Malalts van anar al vaixell a assistir-los i van morir pel contagi: foren els primers màrtirs de la nova congregació. El 1591 sant Gregori XIV va elevar la congregació de Sant Camil a la categoria d'orde religiós. Ara es coneixen com a Pares Camils.
La congregació tenia cura dels malalts i va contribuir al sanejament de Roma i altres ciutats. Ensenyaven com prevenir les malalties. Van considerar la funció de la dieta en la salut i van ensenyar el sistema d'organitzar els malalts per pavellons. Sant Camil va introduir la pràctica de cerciorar-se que els malalts estiguessin morts abans d'enterrar-los, que les oracions continuessin almenys un quart d'hora després de la mort aparent. Va fundar 15 cases religioses i 8 hospitals.
Sant Camil va sofrir molt tota la seva vida. Va patir durant 46 anys per la seva cama, que a més va tenir fracturada des dels 36 anys. Tenia també dues nafres molt doloroses a la planta del peu. Des de molt abans de morir va patir vòmits i amb prou feines podia menjar. Tanmateix, en comptes de buscar la cura dels seus germans, els enviava a servir a altres malalts. El 1607 va renunciar a la direcció de l'orde però va assistir al capítol del 1613.
Moria el 14 de juliol de 1614, als 64 anys d'edat. Està enterrat a l'Església de Santa Maria Magdalena, a Roma. Va ser canonitzat el 1746. El papa Lleó XIII el va proclamar patró dels malalts juntament amb sant Joan de Déu. Pius XI el va nomenar patró dels malalts i de les seves associacions.